Далекоміри, лідари та датчики оптичного потоку

Лідар-далекомір вимірює відстань до поверхні за часом прольоту лазерного імпульсу і дає автопілоту точну висоту над рельєфом там, де барометр і GNSS помиляються на метри. Датчик оптичного потоку відстежує зсув зображення землі й дозволяє утримувати позицію без супутників. У категорії — 8 лідарів Benewake з дальністю від 8 до 350 м і 2 модулі оптичного потоку Holybro.

Лідари Benewake за дальністю

• TF-Luna — 0,2–8 м, UART/I2C. Найдоступніший датчик для посадки та навчальних збірок.
• TFmini-S і TFmini Plus — 0,1–12 м; Plus у корпусі IP65 для польової експлуатації.
• TF-NOVA — 0,1–14 м при масі менше 5 г; TFS20-L — 0,2–20 м при 1,35 г для мініатюрних БПЛА.
• TF02-Pro — 0,1–40 м, IP65, UART/I2C/I/O. Основний вибір для утримання висоти та посадки мультикоптерів і VTOL.
• TF03-100 / TF03-180 — до 180 м, IP67, UART/CAN/RS-232/RS-485 для літаків і катерів.
• TF350 — 0,2–350 м для великих БПЛА та стаціонарних систем вимірювання.

Оптичний потік Holybro

• H-Flow — модуль оптичного потоку з вбудованим далекоміром і DroneCAN: утримання позиції в приміщенні та при втраті GNSS.
• PMW3901 — бюджетний сенсор оптичного потоку для малих дронів; потребує окремого далекоміра.

Для чого застосовують

• Точна посадка — автопілот знає реальну відстань до землі в останніх метрах, а не висоту за барометром.
• Політ над рельєфом — утримання заданої висоти над полем, схилом чи водою.
• Уникання перешкод на НРК і малих дронах — лідар спереду зупиняє платформу перед стіною чи деревом.
• Робота без GNSS — оптичний потік плюс лідар тримають позицію в приміщенні та під завадами.

Часті запитання

Який лідар обрати для посадки мультикоптера?

TF02-Pro (40 м, IP65) — для більшості платформ; TFmini Plus — для легких дронів з посадкою з висоти до 10 м.

Чи працюють лідари над водою і снігом?

Темна вода і свіжий сніг відбивають гірше, тому реальна дальність падає на 30–50 %. Для таких умов беріть датчик із запасом дальності (TF03 замість TF02-Pro).

Який інтерфейс краще для Pixhawk?

UART або CAN. I2C працює лише на коротких кабелях; для TF03 на великій платформі зручні CAN або RS-485.